本课题是设计并实现一种基于飞思卡尔 MC9S12XS128 单片机的线性 CCD 循迹自平衡智能车。本课题中，采用组委会统一指定的 D 型车模作为智能小车基本载体，采用了飞思卡尔半导体公司生产的高可靠性的 16 位单片机MC9S12XS128 作为控制核心，采用 Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的 TSL1401 系列的线性 CCD 传感器来检测道路状况作为小车自动运行的依据。设计目标是使智能小车在保持平衡的基础上，能在弯曲不平的道路上自主循迹运行，不偏离道路，并且速度越快越好。课题中采用线性 CCD 传感器对赛道进行检测，并通过控制策略使小车平稳快速的跑完赛道全程。论文介绍了Finger 队光电平衡组智能车的总体设计方案、直立及和循迹原理、以及各个模块的硬件组成和软件设计。
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