步行机器人的行走控制.pdf
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简介：
本文通过大基的资料查阅和观察、试验的方法，对双足、四足、六足步行机器人展开了研究。从仿生学的是度研究了各种步行机器入的步态鄹体态，并设计四鼹步行机构。针鼹瑗有多是穰辫入多采蔫嚣l牲疆壤棱，本文提毫缓游憝爨梅。瑷毒蕊久凝嚣久多数窜袋瓤构为主，本文程分析各并联机构的饿髓图谱的基础上，提出了串并联结合的仿人机器入机构，进行了自由度的合理分配和关节并联机构的选型，弗进行了运动学建模和分析。基于zMP理论，本文提出了仿人机器人的稳定性模糊控制系统，使用MATLAB对其进行了仿
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