针对 多 自由度机构控制较 为复 杂的问题 ， 以平面五连杆机构为例 ， 用 新型 M SP430 单片机设计 了一种轨迹控制 系统 。 该轨迹控 制 系统可以 实现三个主要 功 能 ： 原 动 件按 照 指 定 规律 运动 、示教 和 轨迹 输 出 。 文章 给 出 了 单片机 控 制 系统 的 原 理及 其 结 构 。
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