在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制嚣的基础上．设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制嚣．该控制嚣以通用Pc作为上位计算机，甩6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制．采甩高速CAN总线进行上位机与下住机之闻的通讯，实现上住机和下位机的藏速率运行．以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求．同时．通过软件设计在上位机进行运动擘、动力学计算，并括此修正下住机控制算法的PID参数．实现动力擘近似补偿．
2-5 DSP元件电路符号的创建
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