柔性臂机器人控制方法的研究.pdf
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简介：
柔性臂机器人由于具有质量轻、惯性小和能耗低等优点，在制造业和航空航天领域的应用越来越广泛。但是柔性臂在运动过程中时产生的振动，使力和位置等控制精度大大降低，直接影响了机器人的响应速度和控制精度等运行指标，因此对其控制策略的研究显得十分重要。本文对柔性臂的常用控制方法进行了介绍，如PID控制、自适应控制、变结构控制等。指出柔性臂的控制方法在很多方面还存在共性的问题，并针对这些问题指出了今后的研究方向。
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