本设计采用嵌入式 S3C2410 微处理器作为智能机器人核心， 使用单色 CMOS 图像传感器采集数据图像的路面信息，对路面信息进行处理得到路面的引导信息，通过路面的引导信息指导机器人行进，同时实时采集智能机器人舵机的转角与驱动电机的速度形成闭环控制，并以路面信息与测得的误差信息为依据进行变参数 PID 控制。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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