智能寻迹小车的控制模块采用的是飞思卡尔半导体公司的16位单片机MC9S12DG128。根据黑白两种颜色对光线反射率的不同， 在车体上安装多对红外光电管，经A/ D采样确定智能车与轨道黑线的相对位置后，采用数字式PID控制算法控制PWM波形的占空比，实 现直流电机的加减速和舵机的转向，从而达到寻迹行驶的目的。
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