本文以四旋翼微飞行器为研究对象，设计了口型对称结构，四旋翼驱动控制相互独立的旋翼飞行器，讨论了电机的开环控制方法和基于反电势的闭环控制方法。
六轴飞行器飞行初次测试
小六轴在实验室的一段小视频
2-5 DSP元件电路符号的创建
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