基于参数自整定模糊PID的控制理论和设计思想，利用PID参数在线熬定方法，设诈模糊推理规则，根据模糊控制原理对HD的三个参数进行在线修改，并对电机模型参数进行分析整定。MATLAB仿真结果表明该类控制器与常规PID相比较，具有良好豹稳态精度和自适应能力，明显的改善了系统的动态性能，便于工程应用。
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