基于LabVIEW 搭建了ESP 硬件在环仿真试验台。建立了七自由度车辆模型，以横摆角速度和质心侧偏角作为特征参数设计了ESP 的PD 控制算法，并在该实验台上进行了急剧双移线测试。测试结果证明了硬件在环方法是检测ESP 控制器可靠性、建立虚拟极端测试场地测试控制算法有效性以及进行控制器参数匹配调试的有效手段。
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