分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式，设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6 为核心的控制芯片构建硬件控制系统，利用芯片的通用定时器产生12 路PWM 波控制机器人各个关节运动。实验结果表明，四足机器人的12 个关节运动平稳，对复杂运动步态的控制精确，实现了在地面的稳定运动。
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