本智能车系统设计以MC9S12DG128 微控制器为核心，通过一个OV5116 CMOS 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，H216 对管及 NE555 脉冲整波来检测模型车的速度，PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。
7-19 建立CMOS器件的IBIS模型
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