室内定位技术简介
全球目前在研究的室内定位的技术实现方案比较多，但是真正实用化的室内定位技术却非常少，适合于物流快递仓储企业的方案目前基本没有，这也是目前室内定位没有普及的原因，下图是各种室内定位技术方案的对比图：
以下简单介绍下各种室内定位方案的优缺点：
UWB（超宽带）脉冲信号，由多个传感器采用TDOA和AOA定位算法对标签位置进行分析，多径分辨能力强、精度高，定位精度可达厘米级。但UWB难以实现大范围室内覆盖，且智能手机、物流智能手表、手持PDA等都不支持UWB，部署成本非常高，不适合于物流快递企业。
RFID/区位条码的定位，采用刷卡/扫描方式，根据阅读器位置对刷卡人员或设备进行区间定位。主要应用在仓库、工厂、商场，已经有使用在货物、商品流转定位上、ETC、办公考勤等。无法进行实时定位，定位精确度低，不具有通信能力，抗干扰能力较差，而且最大的问题是如果工人不主动扫描，就无法完成定位，因此不适合于物流快递企业。
ZigBee室内定位技术通过若干个待定位的盲节点和一个已知位置的参考节点与网关之间的组网，每个微小的盲节点之间相互协调通信以实现全部定位。作为一个低功耗和低成本的通信系统，ZigBee的信号传输受多径效应和移动的影响都很大，而且定位精度取决于信道物理品质、信号源密度、环境和算法的准确性，造成定位软件的成本较高，提高空间还很大，不适合于物流快递企业。
超声波定位应用案例的代表是Shopkic，在商店内安装超声波信号盒，手机麦克风检测到声波，从而实现定位，主要用于店铺的签到。超声波在空气中的衰减较大，不适用于大型场合，加上反射测距时受多径效应和非视距传播影响很大，造成需要精确分析计算的底层硬件设施投资，成本太高，不适合于物流快递企业。
惯性导行定位，由于手机、手表等初始姿态的不确定性和手机惯性传感器精度问题，室内定位效果不佳。现在越来越多的人用自主惯性传感器定位导航进行辅助导航，不适合于物流快递企业。
LED定位系统，通过往天花板上的LED灯具实现，灯具发出像莫斯电报密码一样的高频闪烁信号（人眼看不见），再由用户智能手机照相机接收并进行检测，定位精度可以在1米之内。LED定位需要改造LED灯具，增加芯片和控制器，增加成本，光线只能视距传播，穿透性极差也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显，定位效果有限。比较适用于实验室对简单物体的轨迹精确定位记录以及室内自走机器人的位置定位。尽管LED定位是一种很有潜力的室内定位技术，但是不适合于物流快递企业。
Wi-Fi定位由于Wi-Fi网络的普及和WiFiAP成本的越来越低，室内WiFi覆盖变得越来越流行。Wi-Fi定位可以达到米级定位，基本满足物流、快递、仓储企业的作业需求，由于大型物流快递企业的中转场和分拨中心，因为有PDA、标签打印机、电子秤等设备对通讯的需求，基本上已经普及或者需要普及WiFi覆盖，无需额外的定位部署成本，因此基于WiFi的室内定位技术无疑是最适合于物流、快递和仓储企业的。Wi-Fi定位技术主要有临近法、三角法、指纹法和时标反射法四种基本方案：三角法是通过移动设备和三个或以上无线网络接入点AP的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆进行三角定位；指纹法是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置(“指纹法”定位)；时差反射法是在AP端发射信号给移动终端时记录下此时的时间T1，在等待终端回应后再记录一个时间T2，利用T1和T2的时间差计算与移动终端的距离。
地磁和计算机视觉定位的产品，目前这两类产品大多用于军事及科学探测，如军事上的水下导航常用的地磁导航，火星车的导航用到了计算机视觉导航，精度太低，不适合于物流快递企业。
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