对于熟悉了使用SJA1000的我们来说，使用DSP2407的CAN总线也没有什么本质上的区别。CAN总线的初始化，CAN的发送和接收等三个函数的步骤和对寄存器的操作基本上是一样的，2407无非是多了几个参与CAN通讯的邮箱而已。但是最近在调试2407的can总线通讯的时候却被它与SJA1000的一点小小的不同给绊倒了，陷了进去，一个小小的陷阱：

这就是2407的每个邮箱的ID寄存器与SJA1000不兼容的问题，对于CAN通讯的扩展帧来说，ID需要29位，2407用两个16位寄存器IDH和IDL来表示。而SJA1000由于是一个8位的控制器，所以扩展帧的ID需要4个字节来表示。这样无论哪种方式，它们都会有3个字位的空余。SJA1000把这三位放在寄存器最高字节的低三位，而2407把这三个字节放在最高字节的高三位。两外SJA1000的29位ID居然是从寄存器的高地址字节往低地址字节排列，这样就有点变扭了，违背了由低到高的基本规律。2407却又遵循了这个基本规律，把29位的ID由低位到高位依次排列在IDL和IDH中。这样就产生了2407与SJA1000 之间关于29位ID两点不同，1. 三个空闲位的位置；2. 位顺序的排列。这样就必须有一方要对ID的寄存器进行“乾坤大挪移”。不幸的是，我选择了对2407实施这门武功，由于这门武功杀伤力太强不小心伤及到了无辜，也就使我不幸地对2407的CAN代码和硬件电路折腾了整整一天多的时间。这里面的无辜者就是我们前面提到的不用的那三位，在SJA1000中，把这三个位保留起来，不做使用，并建议设为0，而在2407中它把这三位没有保留而是作为了十分重要的三个控制位，分别是：标识符扩展位、接收屏蔽位和自动应答模式位。尤其是第一位关系到发送的数据包是扩展帧还是标准帧，如果不小心设成标准帧的话，在SJA1000的那边看到总是第一个数据字节丢失。无论你怎么折腾都是第一个字节丢失，所以下次最好使用点“一阳指”这样的保险系数高的武功，别再伤及到无辜了。呵呵。

下面是SJA1000的ID寄存器的图

这下面是2407的邮箱ID