PID程序的实现依据是数字PID的思想，由于数字信号是离散的信号，因此对于书本上积分环节我们采用的是累加方式实现。

通俗的说PID就是利用PID算法来控制微机输出的PWM占空比的手段。

大体编程思想：

设定三个参数，

Kp：比例系数

Ki： 积分系数

Kd：微分系数

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_PWM: 占空比调节参数

P_OUT:比例结果

I_OUT: 积分结果

D_OUT:微分结果

V_diff:目标值与当前值的误差

V_diff_D:积分环节误差累加结果

V_diff_now:微分环节误差之差

V_diff_last:微分环节上一次误差

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V_diff_D +=V_diff:积分环节累加

V_diff_now = V_diff_last - V_diff :计算微分环节误差之差

Kc：有时候我们还需要添加一个维持系数，至于为什么要添加要视具体情况而定。

与温度ＰＩＤ不同的是电源稳压PID基本不具备惯性，即 当PWM占空比为0时温度还能够维系一段时间，而电压则可能发生剧变。

_PWM += Kp*V_diff + Ki*V_diff + Ks*V_diff_now;

在整定PID参数的时候先从比例开始

电压调节范围：5-15V稳压。

_PWM += P_OUT;

在达到稳压目标电源之前，关闭积分环节，一旦超调即打开积分环节使电压稳定下来。

不过，单只用比例环节就取得了很好的效果，电压基本能够稳定（负载电阻从8欧--300欧）。