可在我和学生们的交流中，发现有不少人被这句话误导了，他们常问我：为何用同样的PWM驱动电机，可速度每次不一样？或者是为何同样 PWM 两个电机转速不一样？

所以，我在此将此问题系统整理一下，供大家参考。

因为在智能小车中，直流有刷电机是主要的动力源，而直流电机改变速度的方式应该是改变供给电机的电压，使供给电机的功率变化，从而改变速度。

但改变电压比较麻烦，所以就产生了利用断续供电的方式改变供给电机的平均功率，同样实现改变速度的目的。因为开关电路比模拟电路控制方便，且效率高，所以基本取代了改变电压的方式。这种断续供电的方式就称为“PWM —— 脉冲宽度调制”。

PWM 改变功率的方式是通过改变占空比，也就是供电时间和断电时间之比，幅值不变。

注：由于 PWM 频率的不同，以及电机感性负载的变化，频率较高时由于电机的积分作用，相当于改变了电压，类似于PWM方式的DA。此处不做深入讨论。

所以，从以上描述看：PWM 应该是调功，而非调速，只能说由于功率变化，有可能改变速度，是改变速度的手段！

何谓调速？就是将转速调整到所需的数值。

按此定义，PWM不能算是调速。

从最基本的运动学考虑：

F – f = ma

F 为驱动力，f 为阻力，只有两者相等，加速度才为零，速度才不会变化。

假设 F 由 PWM 决定，但 f 无法确定，不同的电机、不同的减速箱、 不同的转速都回使 f 变化，所以无法保证每次的 f 相同，那自然同样的 PWM 得不到同样的速度。

此外，从PWM输出的功率分析，因为电机通常电流较大，特别是启动电流很大，一般不用稳压电路，直接使用电池供电。而电池的电压是随电量消耗而变化的，且由于内阻因素，还随着电流变化而变化。所以即便是同样的PWM，由于幅值不同，输出的功率也不相同，产生的驱动力 F 自然不同，这也将导致速度的不同。

最后一点，直流电机的原理决定，在其额定电压下，最快转速就是其空载速度，这个是确定的，当其负载很轻时，略加驱动功率就达到了其最快速度，此时再提高PWM也无法改变速度了，应为PWM的改变不会提升电压，所以当电机负载很轻时，PWM连改变速度的能力也大为减弱。所以，有时为了让PWM改变速度的效果明显些，还刻意增加阻力。

综上所述：

准确的表述应该是：PWM调功！

如果要实现调速，必须使用闭环控制，即通过检测转速与设定值的偏差，改变供给电机的功率，以保证偏差为零，从而实现调速。这样才能消除上述阻力改变带来的影响。

而闭环控制的前提是测速，最简单的是通过电机轴上的码盘或车轮上的码盘检测，但这都需要在结构上增加检测装置。

还可以利用直流电机的原理以及 PWM 调速的特征（断续供电），测量电机在断电时惯性运动产生的电势，计算转速，此方式称为 EMF ，其优点在于不用增加结构上的装置。