引言
随着嵌入式设备的快速发展，嵌入式设备的功能和灵活性要求越来越高，很多嵌入式设备中都开始使用操作系统。由于工作的特殊性，很多嵌入式设备要求系统对外部事件的中断响应必须在事先设定的时限范围内完成，使系统具有可预测性，而通用的桌面操作系统大都是非实时或者是软实时的，无法满足需求，因此就必须使用实时操作系统（RealTime Operating System，RTOS）。
实时操作系统是一个可以在有限确定的时间内，对异步输入进行处理并输出的信息系统。一个高性能的实时操作系统应具备良好的综合性能，包括系统体系结构、基本系统功能支持（如内存和中断管理）、API支持和稳定性等。
实时系统又有软实时系统（soft realtime system）和硬实时系统（hard realtime system）之分。软实时系统是指那些在系统负荷较重时，允许发生错过时限（deadline）的情况而且不会造成太大危害的系统，如电视会议系统；而硬实时系统是指那些对每个任务的调度时间要求非常严格的系统，如果不满足时间限制的要求，则会给系统带来毁灭性的后果。比如数控机床的进给控制系统，在规定时间内进给系统必须达到预定的位置，否则无法保证加工零件的精度，甚至无法完成加工。
在嵌入式系统领域，实时系统的核心是实时操作系统。目前已有很多商业实时操作系统，著名的有Wind River公司的VxWorks，其他的有QNX、pSOS+等。它们的优点是具有非常好的稳定性、可靠性和实时性，但是一般价格昂贵且互不兼容，而且源代码作为商业秘密而不公开。与之相反，GPL协议下的Linux操作系统则为开发者在前人基础上进行更深入的研究提供了可能。目前，具有代表性的Linux内核实时性研究项目有RTLinux、RTAI、Xenomai等。
1 Linux 2.6内核的实时性分析
相对于老版本内核，Linux 2.6版本的内核结构做了很大的改动，开发者对很多功能模块的代码都进行了重写。最为显著的改进是在影响系统实时性的进程调度方面，包括采用可抢占内核和新的O（1）调度程序。
但是Linux在最初的设计是用作个人PC或者小型服务器的操作系统，由于设计要求的针对性，导致了Linux无法提供硬实时环境，直接影响了它的硬实时性能。这主要表现在两方面：
（1） 进程调度方式
Linux的进程调度采用的是时间片轮转调度策略。不论进程优先级的高低，Linux在某段时间内都会分配给该进程一个时间片运行，也就是说它的设计更注重任务调度的公平性。这种情况下，就会出现高优先级进程由于其时间片的耗尽而被迫放弃处理器，处理器被没有耗尽时间片的低优先级进程所占用的现象。这样显然无法适用于实时性要求比较高的系统。
（2） 时钟粒度粗糙
在Linux 2.6版本内核中，时钟中断发生的频率范围为50～1 200Hz，周期不小于0.8 ms，而工业上很多的中断周期都在几十μs之内。
对于上面提到的影响Linux实时性的问题，目前的解决办法主要有2种：
① 对Linux内核的内部进行实时改造，即直接修改Linux内核的数据结构、调度方式以及中断方式（主要是时钟中断）。
采用这种方法，实时化改造后的系统实时性较好，但是工作量大，并且可能会造成系统不稳定。最大的缺点是：原本在Linux上运行的设备驱动程序和应用程序不能直接在改进的内核上运行。典型代表有KurtLinux。
② 对Linux内核的外部实时扩展，这种方法通常是采用双内核的办法。具体是在Linux内核和硬件间加入一个硬件抽象层（Hardware Abstract Layer, HAL）,系统所有的硬件中断由这个抽象层控制。新创建一个内核专门用来调度实时进程，而普通进程通过原来的Linux内核进行调度。采用此方法的最大好处在于对Linux的内核改动很小，而且原Linux上的设备驱动程序和应用程序都能顺利地在此实时系统上运行。其代表有RTLinux、RTAI和Xenomai。
2 Xenomai原理与应用
2.1 Xenomai简介及其Adeos实现
Xenomai是一个自由软件项目，提供了一个基于Linux的实时解决方案。它可以提供工业级RTOS的性能，而且完全遵守GNU/Linux自由软件协议。目前最新稳定版本是2.4.5。
Xenomai项目起始于2001年。从2003年夏天起，Xenomai和RTAI有了两年时间的合作，期间开发了广为人知的RTAI/fusion项目分支。到2005年，Xenomai项目又重新独立出来。而从2.0.0版本开始，Xenomai在硬件平台的移植就一直是基于Adeos构架来实现的。
在基于Adeos的系统中，分为多个域。每个域中独立运行一个操作系统（或者是实现一定功能的程序模块），每个域可以有独立的地址空间和类似于进程、虚拟内存等的软件抽象层。在各个域下层有一个Adeos通过虚拟中断等方法来调度上面的各个域。在基于Adeos的系统中，存在着A、B、C、D四种类型的交互，如图1所示。
图1 4种类型的交互
A类交互是各个域直接操作硬件设备，包括访问内存等；B类交互指当Adeos接收到硬件中断后，会根据中断来对相应的域进行中断服务；C类交互指当前域内的操作系统主动向Adeos请求某些服务；D类交互是指Adeos接收硬件产生的中断和异常，同时也可以直接控制硬件。其中，Adeos实现的功能主要包括中断管道机制（IPipe）、域管理模块和域调度模块功能。
2.2 Xenomai用户层实时的实现
Xenomai除了在内核层利用Adeos实现了硬实时外，它在用户空间也有很好的实时性。在S3C2410平台上，为了实现用户层的实时，Xenomai实现了一个硬件计数器——Decrementer。这个硬件计数器可以在用户空间里很好地模拟TSC（Time Stamp Counter，时间戳计数器）。
同时，Xenomai在Linux内核中加入了一个全新的数据结构__ipipe_tscinfo，可以通过此数据结构变量存放用户层需要的数据。该数据结构组成如下：
struct __ipipe_tscinfo {
unsigned type;
union {
struct {
…/*其他平台使用的数据结构*/
} fr;
struct {/*S3C2410平台使用的数据结构*/
unsigned *counter;/*Decrementer硬件计数器的物理地址*/
unsigned mask; /*Decrementer硬件计数器的重要位*/
unsigned *last_cnt;/*当更新TSC值时Decrementer计数器的值*/
unsigned long long *tsc; /*64位的TSC值*/
} dec;/*Decrementer方式中使用的结构体*/
} u;
};
在用户层，应用程序通过系统调用可以迅速得到struct __ipipe_tscinfo结构体中的数据。而且为了避免受到缓存的影响，Xenomai将此结构体变量存放在Linux的向量页中。
内核通过函数__ipipe_mach_get_tscinfo来填充struct __ipipe_tscinfo结构体变量中的各项内容：void __ipipe_mach_get_tscinfo（struct __ipipe_tscinfo *info） {
info>type = IPIPE_TSC_TYPE_DECREMENTER;
info>u.dec.counter = （unsigned *）0x51000038;
info>u.dec.mask = 0xffff;
info>u.dec.last_cnt = last_cnt;
info>u.dec.tsc = tsc;
}
其中，info>typte说明在S3C2410平台上TSC是基于Decrementer硬件计数方式的；info>u.dec.counter用来将Decrementer计数器的物理地址设定为0x51000038；info>u.dec.mask掩码用来注明使用Decrementer计数器中的特定位；info>u.dec.tsc指向存放64位TSC值的区域。
在Xenomai用户层的实时程序运行时，程序都会通过系统调用得到内核填充好的struct __ipipe_tscinfo结构体变量。具体实现可参考编译用户层实时程序时用到的，由Xenomai所提供的头文件/usr/xenomai/include/asm/syscall.h。
2.3 Xenomai多API构架
除了提供Linux硬实时，Xenomai的另一个目的是使基于Linux的实时操作系统能提供与传统的工业级实时操作系统（包括VxWorks、pSOS+、VRTX或者uITRON）功能相同的API。这样，可以让这些操作系统下的应用程序能够很容易地移植到GNU/Linux环境中，同时保持很好的实时性。
Xenomai的核心技术表现为使用一个实时微内核（realtime nucleus）来构建这些实时API，也称作“skin”。在实时核复用的基础上，一个skin可以很好地模拟一种实时操作系统的API。它的结构图可以参考图2。
图2 skin的结构图
图2中，Native是Xenomai自带的API，各类API都有着同等的地位，都独立地基于同一个实时微内核。这样做可以让内核的优点被外层所有的API很好地继承下来。更重要的是，实时微内核提供的服务被外层各种API以不同的方式表现出来，由此可以增强整个系统的强壮性。
编制实时程序时，在很多实时操作系统上只能在内核层实现；而编制实时内核模块时，会受到内核的限制，比如有些实时内核不支持浮点运算，模块出错时容易使整个系统挂起，而且内核模块的调试比较困难。Xenomai能够支持较好的用户层实时，这为编制实时性要求不是非常高的实时程序提供了一个有效途径。下面这个用户层实时例程使用的是Xenomai提供的Native API：
#include <native/task.h>/*创建任务需要的头文件*/
#include <native/timer.h>
RT_TASK task_desc;
void example_task （void *cookie） { /*任务函数*/
/*设定周期为100 μs*/
ret=rt_task_set_periodic（NULL, TM_NOW, 100000）;
for （;;） {
rt_task_wait_period（NULL）;/*挂起100 μs*/
/*处理当前任务的工作*/
}
}
int main （int argc, char *argv[]） {
int err;
/*锁住程序的内存页*/
mlockall（MCL_CURRENT|MCL_FUTURE）;
/*创建实时任务*/
err = rt_task_create（&task_desc,
"MyTaskName",/*任务名*/
0,/*默认栈的大小（Xenomai会自动分配合适大小）*/
99, /*优先级（Xenomai中范围是0~99）*/
T_FPU|T_CPU（0））;/*使用FPU, 0号CPU*/
if （!err） /*如果成功，则运行实时任务*/
rt_task_start（&task_desc, &example_task, NULL）;
}
从程序中可以看出，Xenomai的用户层实时程序的周期可以轻易地设定到μs级，所以它完全可以适用于一般实时性要求的工程应用。
3 总结
本文首先简单介绍了实时操作系统，分析了Linux 2.6内核实时性能的不足；然后着重介绍了一个Linux实时化的解决方案——Xenomai，分析了Xenomai的Adeos构架基础，简要说明了Xenomai用户层实时的实现，以及Xenomai支持多种实时操作系统的API的新特点。本文给出的Xenomai的用户层实时例程已经成功地在多个平台上运行过，表明Xenomai用户程序在多种硬件平台上有很好的移植性。
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