本文通过对 Linux 系统的分析， 说明了 Linux 不能达到实时性的原因。 在对比了三类 Linux实时化改进方案后，选择了双内核的 Xenomai 作为主要研究对象，分析了 Xenomai 对为了应对实时任务所作出的改进。分别在 x86 和 ARM 两种嵌入式平台上，基于 Xenomai 对 Linux进行了实时化改造和可用性测试。
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