A30机器人允许关电

机器人程序：

$OUT[O_R_Abs_erl] = $OUT[O_R_steht]AND ($OUT[O_R_PFO]OR $OUT[O_R_Wart] OR $OUT[O_R_WartB])

-A30 断电许可- $ROB_STOPPED机器人停止-A15机器人在原位-或者机器人在维修位置A17

PLC程序：

_ST_ROB.E29_Anfo_EnergyMode := False; 不发出机器人节能模式

_ST_ROB.E30_Anfo_Abschalt :=ON_OFF.Anl_Off; -PLC-选择开始关电请求

IF NOT AnwORob AND ON_OFF.Anfo_Off THEN

-如果-机器人被选择使用--PLC-选择开始关电请求

IF NOT_ST_ROB.A30_Abschaltung_erlaubt THEN

-等待机器人反馈关电许可-如果没有反馈A30则PLC系统不能实现对电柜的关电-

ON_OFF.Anl_Bereit_Off := False;

IF ON_OFF.Anfo_Off_1 THEN

xF_AAE := True;

END_IF;

END_IF;

END_IF;