贝加莱GMC概念

通用运动控制GMC（Generic Motion Control）是由贝加莱提出的适用于各种运动控制的一个概念，在这个GMC的框架下，CNC和机器人将被集成在一个完整的框架下，这得益于B PCC的复杂任务处理能力，面向复杂控制任务的PCC采用分时多任务的实时操作系统Automation Runtime来实现对不同任务的处理，这些任务包括逻辑、液压、显示、CNC和机器人、运动控制、安全技术及通信任务。

在GMC的架构下，执行机构将不受限制

客户完全可以根据实际应用的需要，根据成本优化的原则选择不同的执行机构作为系统的执行单元，这包括异步电机、步进、直流、同步伺服、扭矩电机等。

CNC

与传统机器人和CNC需要专用系统的不同，B Studio库中支持针对CNC和机器人的开发应用接口，例如通过PLCopen即可执行运动控制、又可运行逻辑、液压等执行机构的控制。

它带来的巨大变革在于：

●无需专用系统的CNC和机器人系统；

●软件上继续保留传统机器人和CNC的操作习惯；

GMC是对传统CNC和机器人技术与PLC控制的融合

之所以会产生专用的CNC系统是因为传统的PLC没有足够的能力来处理CNC和机器人这样对于实时性有极高要求的任务，而PLC的优势又在于其处理逻辑任务，但是，对于复杂的算法设计则又是PC的特长而非PLC的特长，GMC是运行在B PCC控制系统架构之上的，B

因为在某种意义上来说，专用系统的专用性在于软件，而不仅仅是硬件，若硬件能够满足则软件可以运行在各种平台上。

B GMC架构设计

GMC-一个总线、一个系统、一个软件

一个总线

Ethernet POWERLINK是由B

一个系统

CNC

一个软件

B Studio平台是一个适应于所有工业自动化领域应用程序开发的平台软件，它包含有在流程和对象方面的集成能力。

对象

包含了HMI的画面编辑、逻辑程序与算法设计、运动控制、CNC

流程

从项目开始配置、项目协调与管理、仿真、编程、测试、生产中的维护整个产品的生命周期服务能力。

GMC下的机器人系统设计

对于不同的机器人，其齐次方程库不同，而B

1.全关节型机器人

2. Tripod

3. SCARA

4.伽利略机器人…

5.…

GMC所支持的机器人库提供了14种不同的机器人类型库的支持能力，基本上能满足各工业领域对于机器人的需要。

B CNC与机器人架构的特点-开放架构，自由设计