本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，利用Freescale 半导体公司生产的MK60DN512ZVLQ10高性能32位单片机和OV7620摄像头的配合来实现自动识别道路，让赛车可以在特定的跑道上行驶。通过摄像头的成像原理，把它采集的数据通过电子线路传送到单片机，在单片机内计算出赛车面对的道路，选择最优行进路线，并采用优化后的控制策略使赛车能够快速安全的行驶。对于两轮的平衡小车，需要保持一定的直立。所以，在整个系统中，需陀螺仪和加速度计对车模的倾角进行采集，并将采得的模拟量送给主控芯片，由主控芯片里的程序算法对车模的电机进行控制，从而保证车模的直立。此系统是一个软硬件与机械相结合的复杂整体，其中硬件部分主要包括电源管理模块、单片机控制模块、陀螺仪加速度计采集模块、图像采集模块、编码器脉冲测量模块、电机驱动模块、辅助调试模块等；软件部分包括单片机初始化程序，信息（角度、角速度、赛道图像、车轮转速）采集程序，直立控制程序，速度控制程序，方向控制程序等方面的内容；另外，本届比赛对机械的改进和创新也是成为提高速度重要的组成部分。