摄像头作为摄像头组最主要的传感器：经过我们组的选择，我们最终采取以CMOS 为传感器的摄像头OV5116，通过电压比较器的硬件二值化，这款模拟摄像头相对于数字摄像头的优点是：直接通过硬件二值化采集黑白的道路信息，更适合于飞思卡尔智能车比赛，并且可以通过电位器调节阈值。陀螺仪和加速度计为直立车最主要的传感器，因为这次比赛放宽了陀螺仪的规定，我们选择了数字的陀螺仪（L3G4200）和加速度计（MMA8451），这两款数字的传感器的优点是：温漂较小，通过I2C 总线读取，比较方便。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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