本文介绍的是以MK60DN512ZVLQ10 微控制器为核心控制单元的智能车设计方案。该系统采用第九届大赛组委会规定的E 型车模，利用Freescale 半导体公司生产的32 位K60 微控制器为核心控制单元，以IAR 为开发环境， 利用陀螺仪和加速度计实现了两轮小车稳定地自平衡，并通过OV7725 硬件二值化摄像头 “鹰眼”采集赛道信息，进而提取黑色引导线，对电机进行反馈控制。运用PID 优化算法实现速度控制，使得赛车在各种赛道上能够快速稳定前进。整个系统包括机械安装、电源分配、电机驱动、差速控制、调试模块等的设计，是一个软硬件结合的复杂结构体，组成本系统的各个模块相辅相成。为了获得最终的稳定可靠快速的智能车系统，同时利用无线模块、PC 平台及其它实验仪器进行大量的测试，优化数据结构和算法，直至获得最终切实可行的方案。