本文介绍了华德“光之翼”队制作“飞思卡尔”智能车的全部过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能32 位单片机K60 为核心，通过10mH 电感检测赛道导线激发的20kh 电磁波来引导小车行驶，用编码器来采集小车的速度。赛道的电磁信号我们先使用精密仪表放大器进行放大，再利用肖特基二极管组成的峰峰值检波电路将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰值的直流信号，最后通过AD 采样获取当前传感器在赛道上的位置。速度控制上，我们使用经典PID 算法和鲁棒控制法及模糊控制算法。此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝牙模块配合 LabView 上位机软件采集赛道信息，并且使用Proteus 等工具进行辅助仿真。单片机开发平台为IAR6.60。
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