在本文将以第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车比赛为背景，以光电组的直立小车位主体，重点介绍了两轮车的直立平衡及速度、方向控制理论。两轮车在未来必定是个热门话题，这里的一些研究在 将应该会起到一定的帮助。其次直立小车所处光电组的CCD 传感器寻轨体系有性能稳定，抗干扰能力强的特点，在未来也将是一大发展。

我们的小车将围绕MK60DN512 控制核心来完成小车从四轮到两轮从简单直立到高速飞奔。其中涉及有角度传感器，角速度传感器，线性CCD传感器，速度速度传感器等几大传感器，在它们的共同作用下实现小车的3个PID 闭环控制。在小车的制作上有有着控制理论、机械、电路、程序几大难点。在制作、调试过程中我们不断的围绕高速、稳定为中心，不断的对以上几大点进行修改以适应要求。这个比赛真正对我们的理论和动手实践都有着非常大的考验。