本文介绍了BlackRider为第八届“飞思卡 ”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的直立平衡智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。
本智能车系统以MC9S12XS128作为整个系统信息处理和控制命令的核心，运用线性CCD识别小车的运行路径，此信息在单片机上进一步处理，用来控制
小车两轮的差速，进而实现直立、控速、转向。通过实时比较控制算法实现闭
环反馈控制，这样可以很好的顺着黑色引导线跑，为了适应不同类型的赛道，
分析相应赛道的特点，我们制定了不同的策略，这样小车可以更加稳定的跑完
全程。
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