1. 线性ccd传感器模块：在该模块中对采集到的信息进行处理，一次信息来判断当前智能小车所出赛道的变化趋势、小车的当前速度转角的信息。将处理得到的信息传给单片机以采取相应的控制决策。

2. 速度传感器：选择300线光电编码器，采集当前的电机速度，作为系统速度控制的反馈。同时与设置的目标速度作比较，选择合适的算法使其变化为目标速度，从而实现电机的加速减速。

3. K60模块：k60单片机是系统的核心部分。它负责接收赛道信息数据，赛车速度，倾角大小等反馈信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来驱动电机进行控制。

4. 驱动模块：在该模块中包括了驱动电机BTN7971，当接收到单片机的命令后便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机的状态信息，反馈给单片机 。从而整个系统构能够形成一个闭环系统，保证了小车的平稳运行。

5. 电源管管理模块：为了使各模块正常工作，必须供给各自所需的电压，我们采用了5V和3.3V稳压。

6. 倾角检测模块：通过加速度计和陀螺仪采集倾角相关数据，进行融合处理，及时控制电机从而达到小车的平衡，进而达到控速的目的。