第八届飞思卡尔智能车-光电平衡组-厦门大学-凌云队.pdf
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简介：
本文介绍一套光电平衡（线性CCD）直立智能车的设计该智能车以, MC9SXS128作为整个系统信息处理和控制的核心。该系统通过3个方面进行控制。由陀螺仪ENC-03MB和加速度计MMA7361车体在直立过程中的信息，通过PID控制对智能小车直立进行控制；速度控制是由2个编码器对电机两端进行测速，将测得的速度与给定的速度进行PID速度闭环控制；由线性CCD采集赛道信息，得到多个信息值，通过PID的控制起到寻线方向控制。
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