研究方法、手段及步骤：

1、循迹控制模块 

采用AT 89 C 5 2R作为控制核心。STC89C52RC单片机成本低、性能高，超强抗干扰(电源、复位电路都经过特殊处理，每个I／O口接有二极管钳位保护)，超低功耗，无法解密，低EMI(电磁干扰)，而且与传统805l单片机程序兼容，硬件无需改动，支持ISP(在系统编程)及IAP( 在应用编程)技术。

2、避障模块

  采用三个红外探头，分别置于车的前、左、右放向。当检测到前方有障碍物的时候将信息反馈到单片机，单片机再通过返回信息进行控制。

3、电机模块

采用直流电机。直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。对于直流电机的速度调节，可以采用调节电压的方法，也可采用PWM调速方法。PWM调速就是使加在直流电机两端的电压为方形波形，通过改变方形的占空比实现对电机转速的调节。

4、电机驱动模块

采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，驱动能力大，操作方便，稳定性好，性能优良。