介 绍 了 自行 研 制 的 l l 0 k V 高 压 架 空 输 电 线路 巡 线机 器 人 。该 机 器 人 机械 结 构 设 计 合 理 、 巧妙 ； 控 制 系统 采 用 两级 分 布 式 计 算 机 控 制 结 构 ， 规 划 级 用 于机 器 人 管 理 和 路 径 规 划 ， 直接 控 制 级 用于机 器人 的 姿 态 和 运 动 控 制 。 实验 线 路 上 的 运 行 表 明 ， 较 好 地 解 决 了 自主 越 障 问题 ， 可 以 完 成 规 定的 巡 检 任 务 ， 具 有 非 常 广 泛 的 应 用 前 景 。
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