介 绍 了 所 研 制 的 架 空 高压 输 电 线路 巡 线 机 器 人。该 机 器 人 的 特 点 是 用 最 少 的 自由度 和 小 巧 紧凑 的 机 械 结 构 以 及 多传 感 器 与 机 器 视 觉 混 合 伺 服 方 法,实现 了 机 器 人 在 一 根 相 线 全 程线 路 上 的 自主 行 驶 运 动 滚 动、爬 行 和 跨越 避 让 障碍 物 用 电 流 互 感 器 技 术 实现 了 机 器 人 电 能 消耗 的 在 线 自动 补 给 用 可 见 光 摄像 机 和 红 外热 成 像 仪 实现 了 线 路 的 巡 视 与 机 械 电 器 故 障 的 检 测 诊断 巡 检线路 及 其 信 息 实现 了计 算机 管理。该 机 器 人 已 通 过 了 现 场 带 电 线路 上 的 运 行 试 验，具 有 广阔 的 应 用 前 景。