本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZLQ10KinetisAR-CortexM4为核心控制器，在IAR和Qt开发环境中进行软件开发。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪进行卡尔曼融合，获取车模直立姿态。使用线阵CCDTSL1401采集道路信息完成循迹，通过二轮差速进行车模的转向。
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