我们采用鲁棒性较强的PID控制算法来作为车子的主导控制。由Freescale半导体公司的16位单片机MC9S12XS128，线性CCD传感器和角度传感器组成智能车系统。小车通过角度传感器采集到的信号进行处理，控制电机保持直立。另一方面，再根据线性CCD传回的信号，控制小车两个电机的差速转向使小车沿着赛道行进。整个智能车系统包括机械设计和软/硬件设计。机械结构设计包括车模的简化改装，CCD传感器的安装，PCB主板的固定，测速编码器的安装，倾角传感器的安装等；车体硬件系统设计包括主板的设计,测速电路的设计，电机驱动的设计等；软件系统设计包括，软件滤波处理，中断调用处理，PID控制算法处理，各个基本模块的分析及其初始化。
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