本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机XS128核心控制器,要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。对比了不同方案的优缺点，并结合Matlab以及Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7260以及村田公司ENC-03陀螺仪进行卡尔曼融合，获取车模直立姿态。使用德州仪器的TSL1401线性ccd检测道路信息；通过二轮速度差进行小车的转向控制。
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