本智能车以 freescale 单片机 K60 作为核心控制单元，采用加速度计MMA8452 和陀螺仪ENC-03 作为车模姿态传感器，采用TSL1401 线性CCD 对道路信息进行采集，采用 100 线光电码盘作为车模速度传感器。系统运行过程中，MCU 通过姿态传感器获取车模实际倾角，并通过PD 算法计算得到倾角控制量，实现车模姿态的闭环控制；通过光电码盘获取车模速度，并使用增量式PID 算法计算速度控制量，实现车模速度的闭环控制；同时通过线性CCD 采集道路信息，对采集到的数据进行软件二值化并通过PD 算法计算车模左右轮的差速控制量，实现车模运行方向的闭环控制。
畅学电子
