本文设计的智能车系统以飞思卡尔半导体公司的 32 位单片机Kinetis K60微控制器为核心控制单元，在IAR v6.30开发环境中进行软件开发，采用摄像头组指定的B 型车模，使智能车在跑道上沿着两边黑线以最快的速度行驶。智能车系统使用OV7725数字摄像头来获取赛道图像信息，将摄像头图像设置为QVGA格式输出，并进行硬件二值化，利用摄像头场行中断控制图像采集，摄像头数据时钟PCLK信号触发DMA将图像数据传送到单片机内部定义的数组中，为节省单片机的处理时间，设置数组翻转使得在图像处理的过程中完成下一场的图像采集。智能车系统的控制方面，本车通过电机驱动模块驱动电机和编码器进行测速，使用PID控制算法进行速度的闭环控制。为了提高智能
车的速度和稳定性。我们使用了MFC编写的上位机作为调试工具。然后通过大量的测试，分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务算法的软件调试，并不断的优化、改进硬件部分，使小车保持良好的状态，实验证明此系统设计方案可以使用。