本文介绍了本车的机械电路结构以及设计思想。智能车的车模采用大赛组委会统一提供的B型车模，以飞思卡尔公司的32位单片机K60为核心控制器。通过一个CMOS摄像头检测车模前的赛道情况，并根据反回的数据提取出中线的位置，用光电编码器检测车的速度，用PID增量式运算以实现整车的闭环控制。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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