本文以第八届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。采用 1:10 的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的 Kinetis 系列 32位处理器PK10N512 为核心控制器，在CodeWarrior 10.2 和IAR6.306 IDE 开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着跑道以最快的速度行驶。整个系统涉及车模机械结构的设计与调整、系统架构及硬件设计、软件算法和系统调试等多个方面。机械结构介绍了车模轮胎的优化，前轮的定位，舵机调整及摄像头的安放位置调整等环节；硬件方面介绍了单片机的选型，各个硬件模块的设计，其中主要介绍了电源管理模块、摄像头采集模块和电机的 H 桥驱动；软件方面则重点介绍了主要资源模块的初始化和 PID 算法；最后具体介绍了几个智能车系统的调试工具，重点对 SD 卡上位机和下位机进行了详细的介绍。