本设计的硬件结构中，采用OV5116 模拟摄像头作为采集道路信息的传感器，摄像头上面集成了信号分离电路和能够区分白色和黑色的二值化模块。采用MC9S12XS128 作为主控芯片。此外还有电机驱动和稳压模块。控制车模前进方向和控制摄像头视野方向各使用一个舵机。为测量车模行驶速度，采用了编码器。根据需要对车模的机械结构进行了调整。
智能车控制效果的好坏主要决定于软件算法。根据摄像头的电器特性设计了赛道信息采集，边界提取，图像数据处理，策略选择和控制输出等模块。采用了变比例的PD 算法来控制舵机输出。对不同的赛道类型设计了不同的舵机控制策略和速度控制策略。
经过多次调试，本设计能够使车模适应不同的赛道类型，按照优化路径快速行驶，最终的平均速度能达到2.9m/s 。系统具有较好的稳定性和适应性。
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