第八届飞思卡尔智能车-摄像头组-东北林业大学-影锋号.doc-资料-电子竞赛-智能车类

第八届飞思卡尔智能车-摄像头组-东北林业大学-影锋号.doc

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简介：

智能车系统的总体工作模式为：数字摄像头拍摄赛道图像，经过信号处理模块进行硬件二值化，将二值化图像信号、奇偶场信号、行同步信号输入到MK60DN512ZVLQ10微控制器，进行进一步处理获得主要的赛道信息；通过光电编码器来检测车速，并采用MK60DN512ZVLQ10的输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用PD控制；驱动电机采用 PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。