本文在研究了国内外众多相关机器人的基础上,根据项目要求设计了机器人的整体方案和具体的机械结构,机器人为五个自由度关节型串连机器人,全部采用转动关节,关节处采用行星齿轮减速器和蜗轮蜗杆机构的两级减速机构来增加速比,从而以小的机构获得大的减速比,由直流电机驱动。
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