本文从相关理论和关键技术等方面，系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状，从环境特征提取、定位与地图创建、数据相关等多个方面对移动机器人即时定位与地图创建问题进行了综述。着重介绍了基于EKF模型的SLAM算法、基于尺度不变特征变换算法和基于概率论的方法，分析了目前存在的难题，并指出了未来研究的发展方向。
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