在地面自主车辆的导航与控制研究中，超声测障系统对于提高自主车的环境感知能力具有重要作用。面向野外环境自主车应用，设计并实现了一个远距离超声测障系统。该系统由超声传感器阵列、CAN总线通信模块，以及障碍检测上位机软件构成。通过时变增益电路提高了超声传感器的发射功率并减小了死区距离；基于自主车控制系统的CAN总线，设计并实现了超声测障系统的通信模块，实现了超声传感器信号的实时采集，并通过CAN总线传送到上位机。野外环境中的实验结果表明，超声测障系统具有良好的探测范围与测距精度。
王健带你征服汽车CAN总线—第一讲：CAN总线原理
王健带你征服汽车CAN总线—第三讲：怎样用程序控制CAN总线
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