针对国家对钢印标记的要求和现有球面打标机在打标精度、速度方面的不足，提出一种基于FPGA（现场可编程逻辑门阵列）的步进电机伺服控制器设计。设计中采用了改进的比较积分法和S型加减速控制方法，并对可能产生的误差进行了研究和解决。实验结果表明，该控制器可以有效的提高打印标记的精度和速度。该控制器已成功应用于球面打标机中。
[四轴飞行器教程]适合新手的简单PID调节方法，任何飞控通用
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