位置PID.pdf
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简介：
本文首先简要地介绍了智能车系统的基本构成，并对智能车控制系统进行建模，得
出一般的控制模型。然后，引入了基本的 PID 控制算法并进行改进，提出了积分分离式 PID
算法，给出了具体的代码实现和参数的整定方法。最后，在智能车的自动控制模型基础上，
分别对智能车的舵机和电机进行 PD 和 PID 控制，给出了具体的控制框图和代码实现，实现
了智能车的自动控制。
1、常规 PID 控制算法原理
2、积分分离式 PID 算法
3、PID 算法在单片机中的实现
4、Kp， Ti， Td 参数的整定方法
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