从刚体运动学角度分析了小车－单级、二级和三级倒立摆系统的运动，并利用有关动力学基础和拉格朗日方程，运用状态空间法对各级倒立摆系统进行数学模型的建立．小车－倒立摆系统数学模型的建立对倒立摆和其它类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用。
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