本文针对本科自动控制原理课程设计中倒立摆摆杆偏角控制器的在线仿真存在：手扶摆杆起摆不安全，单变量摆杆角度控制器无法同时控制小车的位置，实验观测不便等问题，提出并设计了基于固高公司起摆控制、最优小车位置控制、嵌入学生摆杆偏角控制的组合式控制系统。图1:小车直线一级倒立摆
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