华南赛区光电组湖北汽车工业学院光电一队技术报告.pdf-资料-电子竞赛-智能车类

华南赛区光电组湖北汽车工业学院光电一队技术报告.pdf

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简介：

在本次比赛中，我们通过数月的认真准备，认识学习 MC9S12XS128 芯片
手册，对该款芯片有较为完整的认识，因此选择整辆智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，主要以光电 CCD 传感器检测赛道信息，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。