希望对初学者有用

先来说说超声波测距模块的引脚：

VCC, ECHO(接收端), TRING(控制端), OUT(悬空), GND

时序图：

参考代码：

开发环境：Freescale Codewarrior 5.0

/*

* Authour: flyreally

*

*自己写的一个超声波测距的模块，用查询方式做的，

*当然也可以用中断了

*

*/

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

/*可以通过更改TIMER的值来实现不同时间的定时，

定时长为TIMER * 10us*/

#define TIMER 1

#define TRING PORTA_PA0 //控制端

#define ECHO PORTA_PA1 //接收端

ulong time = 0;

/* n * 10us延时*/

void Delay_Us(ulong n)

{

time = n;

while (time);

}

/*IO口初始化*/

void IO_Init(void)

{

DDRA = 0x02; //A0输出，A1输入

}

/*PIT初始化，实现10US定时*/

void PIT_Init(void)

{

PITCFLMT_PITE = 0; //定时中断通道0关

PITCE_PCE0 = 1; //定时器通道0使能

PITMTLD0 = 160 - 1; //8位定时器初值设定,160分频

PITLD0 = TIMER - 1; //16位定时器初值设定,TIMER*10us

PITINTE_PINTE0 = 1; //定时器中断通道0中断使能

PITCFLMT_PITE = 1; //定时器通道0使能

}

void main(void)

{

ulong t;

double dis;

IO_Init(); //IO初始化

PIT_Init(); //PIT初始化

EnableInterrupts; //开中断

/*等待200us使超声波模块初始化完毕*/

Delay_Us(20);

while (1)

{

/*给控制端一个超过10US的高电平，然后置低*/

TRING = 1;

Delay_Us(2);

TRING = 0；

/*等待接收端产生高电平并计时*/

while (!ECHO);

time = 0xff;

while (ECHO);

t = 0xff - time; //计时

dis = 1.7 * t; //计算距离

//延时10MS，这个的原因大家看时序图，不同的硬件不同

Delay_Us(1000); }

}

/*PIT定时中断*/

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 66 PIT0(void)

{

PITTF_PTF0 = 1; //清中断标志位

--time;

}