本智能车以飞思卡尔公司的 32 位单片机 MK60DN512ZVLQ10 为核心控制器，通过线性 CCD 传感器检测赛道信息，采用动态阈值与静态阈值相结合的算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，使用 PD 算法控制转向舵机角度，并通过编码器检测模型车的实时速度，使用增量式PID 控制算法调节驱动电机的转速，实现了对模型车运动方向和运动速度的闭环控制。
初学者学智能车视频教程012 CCD模块知识
7-11 信号完整性规则1的阈值
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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线性CCD从原理到使用最详细讲解一、线性CCD的原理
11.C51智能小车零基础入门篇1—51单片机最小系统（全屏高清）
第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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